Änderung Bebauungsplan- wie geht das?

Hallo, wir haben ein Grundstück mit 1.500 qm, bebaut mit einem Einfamilienhaus gekauft.

Nun möchten wir noch ein Fertighaus daraufstellen lassen, der Bebauungsplan sieht dies allerdings nicht vor (erlaubt wäre das vorhandene Haus ringsherum um 5 m zu erweitern, was allerdings sehr viel teurer und aufwendiger wäre...)

Wie und wo beantragt man die Änderung eines Bebauungplanes, geht das überhaupt und was kostet es???
Bin absoluter Laie und weiss nicht wohin ich mich wenden soll.....

Danke!!