Auszahlung der Kfz-Versicherung

Hallo,
Aufgrund eines Schlaganfall (mein Freund) und die folgende Insolvenz habe ich meinem Freund finanziell unterstützt und nach Erholung einige Jahre später ihm ein kleines Auto (wegen Behinderung) gekauft. Auch die Steuern und die Versicherung wurde von mir organisiert und bezahlt.

Damit er sich nicht so "schlecht" fühlen soll, habe ich das Fahrzeug auch auf seinen Namen angemeldet ( mit ihm) Kfz-Brief aber als mein Eigentum behalten. Schuldzettel haben wir nicht gemacht. (war mir nicht so wichtig - hab es für ihn getan)
Inzwischen ist er verstorben.
Die Versicherung hat mir einen Scheck für die restliche Jahreszahlung geschickt, damit ich diesen auf meinem Konto einlösen kann.
Wir haben nicht zusammen gelebt. Die Kinder haben sein Erbe abgelehnt, darf ich nun den Scheck überhaupt einlösen?

Ich hoffe die Info reicht.
Danke