Unternehmensgründung und Mitarbeit von Familienmitgliedern / Krankenversicherung

Folgende Situation ist gegeben:

Ich bin Deutscher, meine Frau Philippina. Wir haben 2 gemeinsame Kinder (5 und 3), die beide Staatsangehörigkeiten besitzen. Wir leben schon 10 Jahre gemeinsam mit den philippinischen Schwiegereltern (70 Jahre alt), also den Großeltern unserer Kinder, im gemeinsamen Haushalt auf den Philippinen. Wir führen hier auf den Philippinen ein Bauunternehmen.

Nun würden wir gerne wegen der Kinder und dem zukünftigen Schulbesuch nach Deutschland zurückkehren, unser Unternehmen jedoch gerne fortführen. Rein vom Aufenthaltsrecht spricht nichts dagegen, dass die Schwiegereltern auch ein Visum für einen Daueraufenthalt in Deutschland bekommen, da sie zur Kinderbetreuung unabdingbar sind, da meine Frau und ich natürlich unser Bauunternehmen auf den Philippinen weiterführen wollen und daher auch partiell auf den Philippinen vor Ort sein müssen.

Nun zur eigentlichen Problemstellung: Auf den Philippinen haben wir alle eine Krankenversicherung. Wenn wir jedoch nach Deutschland kommen, trifft uns alle die gesetzliche Krankenversicherungspflicht. Meine Frau und ich würden nun gerne eine Niederlassung unserer Baufirma oder eine neue Firma in Deutschland gründen. Meine Schwiegereltern und meine Frau sollten dann in der Firma im Büro in Teilzeit beschäftigt werden, damit sowohl der gesetzliche Krankenversicherungsschutz sichergestellt ist und meine Frau sich Rentenpunkte erarbeiten kann.

Welche Rechtsform wäre denn für unser Unternehmen in Deutschland die beste Lösung und warum? Oder habe ich einen Denkfehler und das geht gar nicht?